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NAO機(jī)器人團(tuán)隊(duì):用代碼編寫(xiě)熱愛(ài)





  三月,有人退出了,原本二十幾人的團(tuán)隊(duì)只剩下了十六七個(gè),隊(duì)長(zhǎng)李長(zhǎng)江此刻卻無(wú)心重走“招新———培訓(xùn)”的路子,月底NAO機(jī)器人隊(duì)就要奔赴山東日照參加比賽了,而團(tuán)隊(duì)現(xiàn)在卻連塊七十平米的標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)地也沒(méi)有。他要帶著隊(duì)員坐上一個(gè)多小時(shí)的車(chē)去黃家湖,向武漢科技大學(xué)借一塊訓(xùn)練場(chǎng)地。
  半個(gè)多月后,山東日照。華中師范大學(xué)NAO機(jī)器人隊(duì)一路擊敗西安交通大學(xué)、上海同濟(jì)大學(xué),最終與華中科技大學(xué)狹路相逢,以點(diǎn)球之戰(zhàn) 0:1的成績(jī)惜敗,獲得了2017RoboCup機(jī)器人世界杯中國(guó)賽三等獎(jiǎng)第五名。而這是這個(gè)成立一年的團(tuán)隊(duì)參加的第一次比賽?!拔乙獙?duì)機(jī)器人負(fù)責(zé),也要對(duì)團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)”
  今年大三的李長(zhǎng)江是NAO機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的隊(duì)長(zhǎng)。2015年,隨學(xué)院機(jī)器人代表隊(duì)參加2015年中國(guó)機(jī)器人大賽暨RoboCup公開(kāi)賽時(shí),舞蹈組賽場(chǎng)上的李長(zhǎng)江無(wú)意間看到了隔壁足球標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組NAO機(jī)器人的比賽。被NAO機(jī)器人深深吸引的他回校后當(dāng)機(jī)立斷,以“NAO機(jī)器人足球的研究”為題申請(qǐng)了科研立項(xiàng)。
  項(xiàng)目很快獲批,但機(jī)器人卻直到第二年3月才到他的手上。到手不到一周,學(xué)院便要求李長(zhǎng)江團(tuán)隊(duì)在慶三八教工服裝秀表演賽上利用機(jī)器人為學(xué)院老師助威。任務(wù)緊迫,但國(guó)內(nèi)NAO機(jī)器人領(lǐng)域的研究尚不充分,李長(zhǎng)江等人幾乎是依靠每晚熬夜翻墻自主翻譯外文資源、觀看外文視頻的方式才在表演賽前勉強(qiáng)摸清了使用技巧。最終NAO機(jī)器人成功亮相表演賽,但這場(chǎng)全力以赴卻也使李長(zhǎng)江進(jìn)了廣州軍區(qū)陸軍總醫(yī)院。
  這次亮相也使李長(zhǎng)江意識(shí)到必須先從理論上熟悉機(jī)器人,出院后他迅速?gòu)膶?duì)未知領(lǐng)域的迷茫中找到了方向,開(kāi)始大量地翻譯外網(wǎng)材料。從5月份直到暑假,他們先后翻譯了800多頁(yè)英文文獻(xiàn)資料,對(duì)NAO機(jī)器人的運(yùn)用構(gòu)建了較為清晰的知識(shí)框架。
  隨著知識(shí)儲(chǔ)備的不斷擴(kuò)充,李長(zhǎng)江也著手準(zhǔn)備N(xiāo)AO機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的第一次招新。很快團(tuán)隊(duì)擴(kuò)充到了三十多人,甚至收下了年級(jí)第一。然而隨著新成員逐漸意識(shí)到NAO機(jī)器人項(xiàng)目的艱難與低回報(bào),團(tuán)隊(duì)又開(kāi)始縮水。目前李長(zhǎng)江已經(jīng)進(jìn)行了兩輪招新,最多的一次招到了一百多人,然而最終留下來(lái)繼續(xù)研究的不過(guò)二十人。
  導(dǎo)致人員流失的重要原因之一便是每次招新后的統(tǒng)一培訓(xùn)?!芭嘤?xùn)讓很多人從入門(mén)到放棄?!崩铋L(zhǎng)江這樣形容。內(nèi)容艱深,考核嚴(yán)格,NAO機(jī)器人培訓(xùn)就像地月引力般改變著團(tuán)隊(duì)人員流動(dòng)的潮汐漲退。除了篩去硬件基礎(chǔ)不熟練的成員外,他也會(huì)經(jīng)此測(cè)試成員的代碼編寫(xiě)能力是否能勝任機(jī)器人研究。盡管因此失去了大批新鮮血液,李長(zhǎng)江的態(tài)度依然堅(jiān)決:“學(xué)校把機(jī)器人交到我手上,我要對(duì)它負(fù)責(zé)?!辈贿^(guò)有時(shí),他也會(huì)稍作讓步。最終進(jìn)入NAO團(tuán)隊(duì)的成員并非都技術(shù)過(guò)硬,有時(shí)也會(huì)因?yàn)閷?duì)機(jī)器人的熱愛(ài)與真誠(chéng)而被留下。
  “一個(gè)半月掰成半年花”
  由于培訓(xùn)和人員流失,真正的全員備戰(zhàn)直到3月才開(kāi)始。與其他高校提前半年至一年的準(zhǔn)備期相比,NAO機(jī)器人團(tuán)隊(duì)顯然位處不利。為了最大限度地利用訓(xùn)練時(shí)間,團(tuán)隊(duì)成員除了工作日的空閑時(shí)間外,每周末必須到實(shí)驗(yàn)室備戰(zhàn)。“沒(méi)課就泡在實(shí)驗(yàn)室,三餐靠外賣(mài),晚上十一點(diǎn)半求著宿管開(kāi)門(mén)。”李長(zhǎng)江這樣度過(guò)了他開(kāi)學(xué)以來(lái)的這一個(gè)半月時(shí)間,而團(tuán)隊(duì)的許多人也同他一樣,在實(shí)驗(yàn)室生了根。
  “雖然任務(wù)難度不大,但是卻很繁瑣,”代碼組曾靜回憶,由于一個(gè)完整且穩(wěn)定的動(dòng)作要經(jīng)過(guò)幾十次甚至上百次的調(diào)整和測(cè)試,有時(shí)還可能遇到一些不可預(yù)測(cè)的障礙影響動(dòng)作,因此只要晚上有時(shí)間,她就會(huì)到場(chǎng)地上調(diào)試、測(cè)試動(dòng)作。分秒必爭(zhēng)的時(shí)間利用率使團(tuán)隊(duì)的軟件能力有了質(zhì)的飛躍,接下來(lái)要解決的便是硬件上的不足。
  對(duì)第一次參加比賽的NAO機(jī)器人隊(duì),學(xué)校并沒(méi)有給予足夠的支持。標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)要求的七十平米場(chǎng)地?zé)o人提供,團(tuán)隊(duì)只能自己在教室里鋪上草皮毯,用不到十平米的空間模擬賽場(chǎng)跑動(dòng)。臨近比賽,學(xué)校終于劃下創(chuàng)業(yè)學(xué)院附近的二十平米空地,但仍是不能滿足訓(xùn)練需求。迫于無(wú)奈,3月底團(tuán)隊(duì)聯(lián)系了武漢科技大學(xué),利用周末帶著機(jī)器人奔赴黃家湖加班練習(xí)。
  場(chǎng)地面積限制的后果就是當(dāng)團(tuán)隊(duì)終于擁有七十平米的標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)地時(shí),“球員”們開(kāi)始不停往球門(mén)灌烏龍球———二十平米的場(chǎng)地只夠一個(gè)球門(mén),機(jī)器人們經(jīng)過(guò)相應(yīng)的編程排練后,對(duì)另外一個(gè)球門(mén)毫無(wú)概念。經(jīng)過(guò)不斷地代碼編寫(xiě)、技術(shù)調(diào)試,通過(guò)借場(chǎng)練習(xí),這個(gè)“陋習(xí)”總算勉強(qiáng)被改掉。
  在所有人不計(jì)回報(bào)的付出下,3月底,NAO機(jī)器人團(tuán)隊(duì)來(lái)到了山東日照?!拔覀兊谝淮螀①悰](méi)有經(jīng)驗(yàn),有時(shí)候機(jī)器人壞了還現(xiàn)場(chǎng)詢問(wèn)其他隊(duì)伍怎么辦。”回憶起比賽,李長(zhǎng)江最感謝的就是各大高校和裁判的寬容。盡管不清楚賽制、技術(shù)也仍有缺憾,但長(zhǎng)久的堅(jiān)持努力與現(xiàn)場(chǎng)各大高校的相助讓NAO機(jī)器人團(tuán)隊(duì)順利完成了比賽。出乎意料地,他們捧回了原本不敢想象的全國(guó)第五名。
  “你是熱愛(ài)這個(gè)事情,你才會(huì)去做”
  盡管取得了這樣的好成績(jī),李長(zhǎng)江對(duì)團(tuán)隊(duì)未來(lái)的發(fā)展依然難掩憂慮。兩輪擴(kuò)充后團(tuán)隊(duì)依然維持在不到二十人的境地,他又要開(kāi)始尋覓新的隊(duì)友。
  對(duì)李長(zhǎng)江而言,“熱愛(ài)”才是決定去留的唯一因素。林俊鴻是2016年新學(xué)期加入的大一成員,從小喜愛(ài)機(jī)器人動(dòng)畫(huà)的他選擇加入了機(jī)器人協(xié)會(huì)。培訓(xùn)期間他目送了許多同級(jí)因?yàn)榧夹g(shù)不過(guò)關(guān)而被勸退,但當(dāng)會(huì)長(zhǎng)李長(zhǎng)江來(lái)到他的面前時(shí),作為計(jì)算機(jī)小白的他依然毫不猶豫地要求“一定要留下來(lái)”。
  “他說(shuō)‘我想搞機(jī)器人!’,那我就給他兩本編程書(shū),讓他自己看完?!泵鎸?duì)林俊鴻的堅(jiān)持,李長(zhǎng)江略有意外。大一并沒(méi)有編程課,只求打好數(shù)學(xué)、英語(yǔ)的基礎(chǔ),吃透兩本編程書(shū)對(duì)林俊鴻來(lái)說(shuō)并不容易,但他還是在兩個(gè)月里把題目都刷完了,回到實(shí)驗(yàn)室后甚至比一些大二成員還要出色。如今林俊鴻已經(jīng)記不清當(dāng)初是如何堅(jiān)持下來(lái)的,他認(rèn)為一切都源于自己的一腔熱血,但李長(zhǎng)江至今記得林俊鴻當(dāng)初的堅(jiān)決,“他是熱愛(ài)這個(gè)事情,才會(huì)去堅(jiān)持?!?br>  在隊(duì)長(zhǎng)李長(zhǎng)江心里,對(duì)機(jī)器人事業(yè)的熱愛(ài)值得為之奮斗終生。為了這份“熱愛(ài)”,他甚至放棄六級(jí)、錯(cuò)過(guò)了保研機(jī)會(huì)?!拔业闹鞠蚓褪且渡碛跈C(jī)器人事業(yè),希望機(jī)器人能夠推廣,讓更多人了解機(jī)器人?!痹谒娜松?guī)劃里,“機(jī)器人”成為了主角,徹徹底底地和他綁定在了一塊。
  即將大四的李長(zhǎng)江依然答應(yīng)了學(xué)校下學(xué)期讓他繼續(xù)帶隊(duì)的要求,“肯定要把他們帶出來(lái),不能斷?!绷挚▲櫼蝗绠?dāng)初般堅(jiān)決,“研究肯定是要繼續(xù)的?!彼麑?duì)機(jī)器人依然充滿熱情。更多經(jīng)歷過(guò)備戰(zhàn)的成員則像曾靜一樣,在團(tuán)隊(duì)相互促進(jìn)的氛圍下渴望著進(jìn)步。在大部分團(tuán)隊(duì)成員心中,NAO機(jī)器人團(tuán)隊(duì)已經(jīng)從一個(gè)科研團(tuán)隊(duì),變成了一群志同道合的人為理想拼搏之地?!坝龅嚼щy通力合作、一起解決,這里像一個(gè)溫暖的港灣?!睂?duì)機(jī)器人的“熱愛(ài)”已然變成了一條聯(lián)系團(tuán)隊(duì)成員的紐帶,在這些年輕的成員眼里,未來(lái)充滿可能。